第一類永動機
魔輪:右側重垂在重力作用下遠離轉動軸，力矩隨之增大，驅動魔輪轉動，但由於左側重垂數量更多，平衡了系統力矩，永動無法實現。
第一類永動機是最古老的永動機概念，這一類永動機試圖以機械的手段在不獲取能源的前提下使體系持續地向外界輸出能量。
歷史上最著名的第一類永動機是法國人亨內考在十三世紀提出的「魔輪」，魔輪通過安放在轉輪上一系列可動的懸臂實現永動，向下行方向的懸臂在重力作用下會向下落下，遠離轉輪中心，使得下行方向力矩加大，而上行方向的懸臂在重力作用下靠近轉輪中心，力矩減小，力矩的不平衡驅動魔輪的轉動。十五世紀，著名學者達文西也曾經設計了一個相同原理的類似裝置，1667年曾有人將達文西的設計付諸實踐，製造了一部直徑5米的龐大機械，但是這些裝置經過試驗均以失敗告終。
除了利用力矩變化的魔輪，還有利用浮力、水力等原理的永動機問世，但是經過試驗，已確認這些永動機方案失敗或僅只是騙局，無一成功。
第二類永動機
在熱力學第一定律問世後，人們認識到能量是不能被憑空製造出來的，於是有人提出，設計一類裝置，從海洋、大氣乃至宇宙中吸取熱能，並將這些熱能作為驅動永動機轉動和功輸出的源頭，這就是第二類永動機。
歷史上首個成型的第二類永動機裝置是1881年美國人約翰·嘎姆吉為美國海軍設計的零發動機，這一裝置利用海水的熱量將液氨汽化，推動機械運轉。但是這一裝置無法持續運轉，因為汽化後的液氨在沒有低溫熱源存在的條件下無法重新液化，因而不能完成循環。
1820年代法國工程師尼古拉·卡諾設計了一種工作於兩個熱源之間的理想熱機——卡諾熱機，卡諾熱機從理論上證明了熱機的工作效率與兩個熱源的溫差相關。德國人魯道夫·克勞修斯和英國人開爾文在研究了卡諾循環和熱力學第一定律後，提出了熱力學第二定律。這一定律指出：不可能從單一熱源吸取熱量，使之完全變為有用功而不產生其他影響。熱力學第二定律的提出宣判了第二類永動機的死刑，而這一定律的表述方式之一就是：第二類永動機不可能實現。
永動機騙局
歷史上曾經有無數人痴迷於永動機的設計和製造，在熱力學體系建立之前，這些人中既有科學家，也有希望藉此成名發財的投機者，而熱力學體系建立後，致力於永動機設計的除了希望打破現有科學體系的「民間科學家」外，更多的則是一些借永動機之名牟取錢財的騙子。
歷史上著名的永動機騙局有：
- 自動輪騙局：1714年，德國人奧爾菲留斯聲稱發明了一部名為自動輪的永動機，這部機器每分鐘旋轉六十轉，並能夠將16公斤的物體提高相當的高度，當他宣布了這一消息並進行了公開實驗後，名噪整個德國。
- 1717年一位來自波蘭的州長在驗看了安放自動輪的房間後，派軍隊把守這座房屋，40天後他發現自動輪仍在轉動，便給奧爾菲留斯頒發了鑑定證書。奧爾菲留斯靠展出自動輪獲取了大量金錢，俄國沙皇彼得一世甚至與他達成價值10萬盧布的購買協議。最終由於奧爾菲留斯的太太與女僕發生爭執，女僕憤而曝光，原來自動輪是依靠隱藏在房間夾壁牆中的女僕牽動纜繩運轉的，整個事件是一個騙局。
- 王洪成騙局：中國哈爾濱人王洪成曾在1984年提出一個永動機方案，他利用他設計的永動機驅動自家的洗衣機、電扇等裝置運轉，不久騙局被揭穿，他製作的永動機模型是用隱藏的鈕扣電池驅動的一個電動馬達，而供應洗衣機、電扇運轉的則是暗藏在地下的電線。1998年，王洪成提出自發電機的設計，據稱可以利用大功率蓄電池帶動所謂具備回充電功能的直流發電機，後經多次試驗失敗後再無下文，同年他的另一個騙局「水變油」被揭穿，本人也因此入獄。
另外在1980年代的巴黎博覽會上，曾展出過一種「永動機裝置」：這個裝置是一個不停轉動的大輪子，參觀博覽會的觀眾對這架永動機非常好奇，紛紛逆旋轉方向推動輪盤，以期阻止輪子的轉動。這個永動裝置的設計者正是利用了觀眾的好奇心，讓他們向後轉動輪盤的動作為永動機上緊發條，維持裝置的運轉。